RM增广伺服电动缸（速度超差）报警问题解答

2.1 设置过大加速度/速度导致电动缸无法到达目标速度。  

i. 降低点位运动加速度以及速度（模组更优加减速度为 500mm/s^2）； 

j. （推杆）检查负载是否大于标称负载； 

k. 速度超差检测范围设置为原来的 2 倍-3 倍（不建议）。 

2.2 模组初始上电时堵住不能正常寻初相运动。  

l. 断电，手动开合夹爪 3~5 次消除主力或去除异物，保持上电初始化电机寻初相微小转动能顺 畅进行无阻碍； m. 加大参数“初相励磁电流”至 80%。 

2.3 控制器 EMG 信号无短接。  

使用原厂默认接法短接。 

2.4 控制器 MPI 无正确连接。  

使用原厂默认接法短接。 

2.5 控制器与电动缸连接线异常。  

检查线缆连接是否稳固，检查是否存在接插头拖拽导致端子松脱。 

2.6 非推压模式下电动缸在正常行程中遇到障碍。  

【重要】夹持/推压工件必须是用推压模式，并且松开工件需要使用运动，不能使用回原点 功能。 

2.7 模组电源供电功率不足。  

更换独立功率达标电源，并重新上电。 

2.8 编码器数据异常  

编码器数据异常具体表现为关闭伺服后，手动推动滑轨/轴，上位机行程显示不变/异常，遇到此种情况，请参照以下步骤进行分析： 

a. 用万用表测量 CB-RM-C-ME 电机线缆如图所示标识是否对应导通并且无短接现象：

b. 若「a.」中 CB-RM-C-ME 电机线缆无异常，请连接上电模组后上位机关伺服，手动推动滑轨/轴至两 边行程，记录原点行程 A 以及更大行程 B，正常情况下：B-A=更大行程+原点偏移量 

c. 若「a.」AB 结果均为 0，则定位为模组内部编码器存在线缆断开/失效，请联系代理/业务，若 AB 与 更大行程+原点偏移量有明显倍数关系，很大概率是使用了不匹配型号的控制器进行控制，请使用与 模组型号配对的控制器进行控制