高创伺服电机驱动器常见故障代码处理方法

r4

A/BLineBreak

编码器反馈断线

1. 检查编码器读数头工作状态。

2. 检测编码器延长线是否断线。

3. 检查驱动器C4接口是否虚接。

4. 驱动器上电报警，升级驱动器固件。

5. 三协磁栅有可能是供电不稳导致，L1C，L2C接入线滤波器。

r20

Feedback

Communication

Error

非断线造成的问题，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通讯错误。

1. 检查驱动器反馈配置参数。

2. 检查编码器接线是否断线。

3. 检查读数头与编码器安装是否正常。

r25

Pulse & Direction

Input Line Break

脉冲加方向（P&D）控制线断线。

1. 检查上位机脉冲与方向差分信号是否正常，正常用万用表测量差分信号之间的电压为2.5V以上。

2. 终端输入Ignorepdlb=1，可以屏蔽此报警。

3. 数字地未共地。短接驱动器的数字地与控制器数字地。

r29

Absolute Encoder

Battery Low-

Voltage

式编码器电池电压过低。

1. 对于Tamagawa多圈式编码器，当发生此故障后，终端输入TMTURNRESET指令来清除。

r27

Motor Phases

Disconnected

电机动力线断相（缺相），或者电机动力线未插入驱动器

1. 检查马达动力延长线是否断线。

2. 检查动子线圈是否断相。

r37

Encoder Phase Error

编码器相位故障

1. 更换编码器读数头。

2. 检查读数头与编码器反馈栅尺是否正常（通过读数头灯光）。

3. 驱动器电源输入增加滤波器、编码器延长线、动力延长线增加磁环。检查驱动器PE接线。

4. 更换驱动器。

n（小写）

STO Fault

no STO（STO没有短接）

1. “n”静态：驱动器disabled状态下STO断线；

2.“n”闪烁：驱动器enabled状态下STO断线。

3. 检查P1插头是否正确连接

j（闪烁）

Velocity Over-

Speed Exceeded

超速：超过VLIM值的1.2倍

1. 增大用户速度限制VLIM值。

2. 减小上位机速度指令。

j1

Exceeded

Maximum Position

Error

位置误差（PE）超出其更大限制（PEMAX）

1. 重新确认电机，寻找相位角。

2. 降低上位机加速度指令。

3. 增加pemax。

L1

Hardware positive

limit switch is open

到达限位

1. 检查限位开关是否感应到。

2. 检查限位开关是否是常闭信号。

L2

Hardware negative

limit switch is open

达到另一侧限位

P（大写）

Over-Current

驱动器输出（电机侧）过流。

1. 检查电机接线是否有短路；检查电流环是否有过大的超调量。

2. 断电重启驱动器重新确认电机。

3. 更换驱动器。

-1

Not Configured

需要config。

1. 驱动器未配置电机参数。

-5

Motor Setup Failed

MOTORSETUP执行失败。

1. 确认电机、反馈的参数后，重新确认电机。

o（闪烁）

Over-Voltage

母线电压过高。

1. 降低运行速度与加速度。

2. 增加再生放电电阻。

H

Motor Over-

Temperature

电机过温（过热）。记忆方法：“H”代表“heat”（热）。

1. 终端输入THERMODE = 3，配置后保存参数。

F1

Drive Foldback

驱动器折返故障。折返电流（IFOLD）低于设定的Fault故障值。

1. 驱动器过载。驱动器功率可能不足，更换大功率的驱动器。

2. 降低运行速度与加速度。

F2

Motor Foldback

电机折返故障。折返电流（MIFOLD）低于设定的Fault故障值。

1. 调整折返电流参数。

2. 降低运行速度与加速度。

3. 减小马达运行负载。

Fb1

Fieldbus – Target

position exceeds

velocity limit

CANopen或EtherCAT总线模式下超速。

1. 检查驱动器的总线模式下运动单位（即PNUM和PDEN）设置。

2. 降低上位机运行速度。

3. 提高驱动器限速。（改大VLIM）

Fb3

EtherCAT – Cable

disconnected

EtherCAT总线模式下，无网络连接。

1. 当EtherCAT控制器重新启动时，也会报此故障。

2. EtherCAT重新组网

3. 电柜网线断开。

Fb4

Fieldbus target command lost

EtherCAT没有接收到指令，CSP模式中，607A的位置为更新。

1.  控制器指令未发送，可能原因有控制器EtherCAT组网未成功或者控制器断电.

2.