高创伺服驱动器CDHD攻略大全（下）从连接到调试、故障处理，六步搞定

R20 （反馈通讯故障）

编码器信号接线错误

检查编码器信号定义及接线

驱动器需要更改固件版本

驱动器导入固件文件

编码器信号干扰严重

编码器线缆选用屏蔽双绞线、电机线UVW加磁环，驱动器注意接地

编码器信号收发芯片异常

联系技术支持

R4（A/B信号断线）

编码器信号A+A+B+B-

与驱动器的引脚没有对应

检查编码器信号定义及接线

R25 脉冲/方向断线

脉冲和方向差分信号接线错误

检查Pulse+、Pulse-Dir+、Dir-接线是否正确

控制器的脉冲输出不是24v单端信号

更换控制器或选用D15与D16高速数字量输入通道

控制器与驱动器的数字地没有链接起来

将控制器与驱动器的数字地共地

R23（寻相失败）

寻相参数设置不合理

寻相模式选择2或4、修改寻相电流及寻相增益

电机基本参数错误

确认电机基本参数、包括电阻、电感、编码器分辨率和极对数等

R29 （值编码器电池电压低）

电池电压低或者电池接线错误

测量电池电压是否低于3V，检查电池接线是否正确

多圈值拔掉过电机

如果拔掉过电池，属于正常报警，多摩川编码器只要在终端输入制冷【TMTUR-NREST】清除多圈位即可;其他编码器只需要在终端输入指令【MTTURNRESET】

无法使能

配置了远程使能

去掉远程使能或让远程使能信号有效

驱动器工作在总线模式

将【COMMODE】改0

驱动器没有上主电，

母线电压为0

检查驱动器供电电路

输入"ST"指令检测

无法使能的原因

伺服有其他异常，导致READY信号无效

解决其他异常

电机飞车或者不动

电机UVW相序错误

确认电机UVW相序，或者使用参数【MFBDIR】

编码器反馈方向错误

确定参数【DIR】】，[MPHASE]

电机上电寻相不准

加大寻相增益，选择其他寻相模式

/

固件版本在1.41.20以上的增加飞车保护，设置CO-MMERRPTHRESH

停止时有回摆

减速时电流饱和

负载重加速度大减速时电流超过了电机额定电流，建议减小加速度或选用更大规格的电机和驱动

PID参数没有调整好

监控【PTPVCMD】【PE】[ICMD][IQ][V], 分析曲线后优化PID参数

O（过压）

频繁制动，但没有外接制动电阻

增加外部泄放电阻（监控母线电压【VBUSREA-DOUT】变化情况来确认是否减速过程中母线电压过高

驱动器母线电压检测电路损坏

请联系技术支持

P（过流）

过流导致电机U/V/W

线路对地短路

检查电机UNVW线路是否存在短路的情况

驱动器电流环出现超调

用调试软件内置示波器检测实际电流IQ是否超调，如是，则优化电流环

负载突变

检查电机安装是否良好，如同心度或电机是否存在堵转等

驱动器内部IPM模块损坏

请联系技术支持

F1/F2(驱动/电机折返)

驱动器或电机折返的原因一般是折返报警参数设置不合理或伺服系统选型偏小

建议将折返故障【MIFO LDFTHRESH】和报警[MIFOLDWTHRESH]阀值设置为电机的峰值电流或换更大规格的电机及驱区动

通讯故障

固件烧录过程中断显示8

重新烧录固件，如果串口无法链接，可以尝试使用硬件方式烧录;烧录过程中需注意∶不能中断，需使用带屏蔽功能的通信线缆，并且要良好接地

电机异响

伺服系统刚性太强

从位置误差PE上大致判断，如果是由于刚性太强导致声音较大，则降低全局增益会有明显改善

电流环高频噪声

增大扭矩滤波器【NLFI-LT1】（ms）降低NL-FILDAMPING](%), 对声音会有改善

位置环PID参数调整不合理

在HD控制模式下进行优化性能，可以先去掉【KNLI】和【KNLIV】后调整其他参数，详细可以参考手册12 章关于HD算法的调试说明

I/O数字输出故障

输出端带继电器，吸合瞬间电流过大

增加保护流二极管尽量避免I/O口24V负极和数字地GND短接