高创伺服驱动器CDHD攻略大全（上）从连接到调试、故障处理，六步搞定

伺服驱动器作为伺服系统的重要组成部分，是让机器人等自动化设备运动更快、更准、更稳的关键部件之一。高创深耕工控领域多年，其研发的CDHD驱动器运用了控制HD算法、新型电流环路设计等技术，能让自动化设备实现高速、高效、高精准的运动控制。

CDHD驱动器

高速度、高精度、高性能

自整定功能

创新抑振控制算法

采用ServoStudioMGUI简易调试

秉持着"客户至上"的理念，高创为客户研发高性能的CDHD 驱动器，今天带来了该驱动器的使用攻略——六步搞定CDHD 驱动器连接、电机确认、电机自整定、简单运动以及波形采集、配合上位机、常见故障及处理。

STFP1 连接驱动器

电缆∶Mini USB线或者RS232线

软件∶ServoStudio

1.检查端口位置是否有相应的com口;若没有，检查电缆的驱动是否安装成功。

2.点击"搜索&连接"，若能搜索到，在"连接的地址"下方则会有驱动器地址。

Tips∶电机动力线可先不接，确认驱动器参数无误后再连接。

STEP2 电机确认

防止飞车

保证电机电流转换效率

手动确认电机方法针对值编码器或者带霍尔的编码器

方法一∶

使用zero功能寻找mphase，参考《zero功能使用指南》。

1、使用zero功能前确保驱动器的硬件连接OK，驱动器已经根据电机和编码器的参数进行了配置，驱动器无报警;

2、在终端输入commode 0;

3、在终端设置zero 1以开启zero功能;

4、在终端输入izero A，A为给定的电流值，A值选取的标准是驱动器使能后能够让电机做一个小幅运动;

5、在终端输入en，将驱动器上使能，此时电机应有一个小幅运动;

6、在终端输入zerost以获取mphase的值，当选取的电流A合适时，驱动器则会返回用Zero功能获得的相位角mphase;

7、根据zerost返回的信息设置相位角mphase;

8、在终端输入zero 0以关闭zero功能。

1、在专家界面打开电流环脚本，并设置合理的电流t（A）和时间#delay（ms）;

2、点击脚本上方的验证按钮来执行脚本;

3、执行脚本后等待示波图刷新波形，如右上图;

4、分析波形，若速度的方向和电流的方向相同，则说明驱动器发出正电流电机也能得到正扭矩，即相位角大致正确，不会发生飞车的现象;

5、调整mphase（0-360，整数），每次增加60，速度的方向和电流的方向相同，且速度尽量高;

6、经过以上步骤，可以得到一个大概的相位角;此时电机可正常运行，但是电机运行效率不是更高的。若需要达到更佳相位角，建议通过不断微调mphase，使得速度尽可能高，即同样的电流下，电机能出到更大的力。

最后，建议在不同位置执行脚本验证相位角的正确性。Tips∶V为速度值，ICMD为指令电流，IQ为实际电流。

以上是CDHID驱动器使用攻略中的前两个步骤CDHD驱动器后四个使用步骤，在第二篇推文揭晓敬请关注，高创将带来更多、更详细的技术分享。